Antiguo poblado de origen celtibérico, posteriormente romanizado, comenzo su desarrollo a parir del siglo X (Castrum Sigerici). El fuero recibido en el año 974 por el Conde Garci Fernández, confirmado y ampliado después, contribuyó enormemente a este desarrollo. Una vez superada la etapa histórica de mayor inestabilidad en el Valle del Duero, causada por la presencia musulmana, fue decisiva para su crecimiento su posición en la red viaria, en pleno camino francés. De hecho, su plano se adapta al esquema longitudinal condicionado por el camino: la calle principal o calle Real, de aproximadamente un kilometro y medio, no es sino la prolongación de aquél, que la atraviesa de un extremo a otro en dirección este-oeste, al pie del cerro donde son visibles aún las ruinas del castillo que dio origen a la población.

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